Введення стін з валунів, різної форми та розміру, є однією з найбільш вимагаючих задач у будівництві, оскільки вона потребує значних фізичних зусиль та тривалого досвіду у просторовому плануванні. Проте цю важку роботу можна передати “роботам-будівельникам”, і вже існує приклад подібної реалізації.
Робот HEAP (Гідравлічний екскаватор для автономного планування) – це 12-тонний автономний крокуючий екскаватор Menzi Muck, який був підданий модифікації командою швейцарських дослідників з ETH Zurich. Удосконалення включали в себе встановлення системи глобального позиціонування GNSS, IMU (блоку інерційних вимірювань) на шасі, модуля управління та датчиків LiDAR в кабіні та на екскаваторній стрілі.
З використанням датчиків роботизований екскаватор може автономно створювати 3D-карту будівельного майданчика та визначати місцезнаходження кожного валуна вагою від кількох тон до кількох тонн. Після цього робот піднімає кожен валун з землі, використовуючи технологію машинного зору для оцінки його ваги, центру тяжіння та запису тривимірної форми.
Розроблено алгоритм визначення оптимального становища кожного каменю. Потім екскаватор виконує завдання, поміщаючи каміння у призначені місця. Автономна машина може розмістити від 20 до 30 каменів в одну партію. Експериментальна система дозволяє використовувати місцеві валуни чи інші будівельні матеріали, що знижує необхідність транспортування матеріалів з інших місць.
Дослідники ETH Zurich продемонстрували цей процес, побудувавши окрему кам’яну стіну (10 х 1,7 х 4 метри) і постійну підпірну стіну (65,5 х 1,8 х 6 метрів), об’єднану з терасами, сформованими роботом (665 квадратних метрів). Стіна вбудована у ландшафтний парк.
Джерело: sundries.com.ua
